汽车自动倒车入库轨迹控制系统设计与优化

摘要：

以汽车垂直倒车入库作为研究对象,对汽车自动倒车轨迹模糊控制系统进行设计并优化.汽车倒车是低速运动过程,可以运用阿克曼转向定律,建立车辆的运动学模型代替其动力学模型,提高计算效率.根据倒车的运动学模型,推导出汽车可以成功进入车库的初始位置区域,对车身和通车道的角度为0°和非0°的初始航行方向进行分析,计算模糊控制逻辑,以车身位置的横坐标和纵坐标以及车身朝向角为输入,以车轮转向角为输出,设计了三输入一输出的模糊逻辑控制器.其中,输入输出的隶属度函数和取值范围由专家经验和实际数据决定,在Mat-lab 中设计和优化模糊逻辑控制器,在Simulink进行仿真,进而验证控制算法的有效性.

关键词：垂直倒车、模糊控制、仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省重点研发计划项目;浙江省自然科学基金项目

在线出版日期：2022-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：84-90