新型水库涵管隐患检测机器人的研制

摘要：

目前市场上现有的管道机器人在管内调整姿态实现避障的功能较差.根据水库涵管的内部环境,设计了新型的伸缩式带转向功能的涵管隐患检测机器人,分析了机器人的变径机构和转向机构,并对管内拖动力进行了计算.检测机器人采用摄像头观测涵管内的缺陷,通过图像分析实现管内导航,通过可转向的驱动轮,调整检测机器人在管道中的姿态.控制系统采用摄像头成像,可实现管内图像记录和避障检测,为水库的安全运行提供了技术支持.

关键词：水库涵管、检测机器人、伸缩式、自行避障

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2015年浙江省水利厅科技计划项目RC1508;浙江省高等教育教学改革项目JG2013204

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-74,86