基于可变阈值的微型无人机高度控制方法研究

摘要：

针对微型四旋翼无人机的高度控制,提出了一种基于可变阈值的事件驱动控制方法.该方法可根据信号误差的最大估计值自动调整阈值,以大幅降低事件的触发数量.先对无人机进行状态空间建模,并设计了基于可变阈值的控制器.最后,通过Matlab平台仿真,对恒定周期法(方法1)、恒定阈值法(方法2)、可变阈值法(方法3)进行了比较.结果显示,基于可变阈值的方法3 效果最好,其事件触发量减少了92.46%,整体绝对误差IAE降低了3.68%,同时保证了控制器的性能.

关键词：可变阈值、事件驱动、无人机、高度控制、仿真

所属期刊栏目：24

分类号：V279.2(各类型航空器)

资助基金：教育部高等学校科学研究发展中心专项课题;台州市科技计划项目;台州科技职业学院科研项目

在线出版日期：2023-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48