基于扰动预测的网联车鲁棒协同巡航预测控制

摘要：

针对车辆巡航过程中前车未来加速度不确定性引起的控制问题,提出了 一种用于解决网联车巡航问题的鲁棒模型预测控制(Model predictive control,MPC)算法.采用车辆误差模型,将前车预测加速度与实际加速度之间的偏差视为加性扰动.根据已知的物理约束,先通过滚动预测的方法得到更紧凑的扰动多面体,然后对原系统的约束进行紧缩处理以降低传统tube MPC的保守性.基于传统tube MPC在控制器中引入前馈补偿,通过l2增益特性条件得到相应的线性增益,提出一种基于滚动扰动预测的tube MPC算法,并且证明了该算法是输入到状态稳定的.通过5辆车的数值仿真,验证了该算法的有效性.

关键词：鲁棒模型预测控制、车辆队列控制、巡航控制

所属期刊栏目：52

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;浙江省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2024-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：43-51