持续风补偿下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

摘要：

针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了 一种双闭环滑模控制方法.首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并设计持续风补偿器,实现无人机位置信息在持续风干扰下的稳定跟踪;再次,采用映射自适应滑模控制算法并同样设计持续风补偿器,实现无人机姿态信息在持续风干扰下的稳定跟踪;最后,与传统比例积分微分(Proportional in-tegral derivative,PID)控制进行仿真对比,验证了该控制方法的有效性和优越性.

关键词：持续风扰、滑模控制、四旋翼无人机、轨迹跟踪

所属期刊栏目：51

分类号：V249;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目;浙江省新苗计划项目;浙江工业大学校级创新训练项目

在线出版日期：2023-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：544-552