10.3969/j.issn.1006-4303.2022.06.002
基于Baxter冗余双臂机器人的轴孔装配轨迹规划研究
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务,研究了 一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略.首先,根据机器人装配过程中由右臂末端受力反映出的轴和孔接触状态,考虑双臂末端受力均衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法;然后,结合关节限制和最小关节力矩的优化函数,基于投影梯度法和Newton-Raphson迭代方法,研究了基于Baxter冗余双臂机器人的逆运动学优化求解算法;最后,通过Baxter双臂机器人轴孔装配实验进行对比分析.实验结果表明轴孔装配轨迹规划及逆运动学解算方法的有效性.
冗余机器人、优化函数、轴孔装配、双臂机器人
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TP249(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;浙江工业大学教学改革项目
2022-12-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
599-608