基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法

摘要：

针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法.在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法.在控制器响应确定的情况下,通过速度规划保证了充电枪与充电枪座之间的接触力恒定和运动稳定性;通过引入充电枪座对充电枪指向装配方向的反作用力即向心力,大幅度提升了寻孔算法的效率.实验结果验证了笔者算法的正确性、有效性.

关键词：电动汽车充电;轴孔装配;力位混合控制;轨迹规划;阿基米德螺线

所属期刊栏目：50

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：18-25