智能车辆转向姿态鲁棒滚动时域估计

摘要：

考虑具有不确定噪声的智能车辆转向系统,提出一种转向姿态鲁棒滚动时域估计算法.首先,结合滚动时域估计原理和博弈论相关知识,设计了具有处理约束与不确定噪声能力的鲁棒估计器;其次,应用块概念设计鲁棒滚动时域估计算法的扰动块结构,压缩滚动时域估计问题中扰动的优化变量个数,从而减少估计器的在线计算量,并应用李雅普诺夫稳定性定理证明了估计误差系统的渐近稳定性;最后,以四阶智能车辆转向系统为对象,仿真验证了所提算法的有效性.

关键词：车辆转向系统;约束;不确定噪声;鲁棒滚动时域估计

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;浙江省属高校基本科研业务费项目

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：9-17,25