基于风险评估的自主车辆主动避障预测控制

摘要：

针对自主车辆的主动避障问题,提出一种基于模型预测控制的车辆轨迹规划与跟踪控制方法.为了评估道路结构及不同障碍物对自主车辆的影响,分析不同障碍物的特性并引入风险评估函数.首先,将风险评估函数加入模型预测控制的优化目标函数中,同时考虑车辆动力学特性、车辆物理约束、燃油经济性及舒适性要求;其次,定义自主车辆紧急避障最小转向点,分析车辆进行紧急避障时的行车特性并设计碰撞损失最小控制器;最后,根据行车风险场设计控制器切换机制,实现主动避障控制.所提出的方法在高保真CarSim车辆模型上进行了仿真.

关键词：自主车辆;轨迹规划控制;模型预测控制;主动避障

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1403704

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8