基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计

摘要：

为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法.结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型.在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计.以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性.

关键词：移动舞台;移动机器人;滚动时域估计;位姿估计

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2018YFB1403704

在线出版日期：2021-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：608-613,622