基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统

摘要：

设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统.首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验.实验结果验证了所设计系统的实用性.

关键词：ROS;充电操作移动机器人;自主导航;车臂协同

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目;国家自然科学基金面上项目

在线出版日期：2021-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：591-601