自适应积分终端滑模的自主车辆路径跟踪控制

摘要：

为了实现自主车辆在复杂行驶环境下有效的路径跟踪功能,车辆必须配备一个拥有鲁棒性的控制系统,因此提出了一种自适应积分终端滑模控制策略.首先,采用了一个二自由度的车辆动力学模型以及一个简化运动学模型,用来描述车辆行驶时的横向动力学和路径跟踪特性;其次,设计了一种自适应积分终端滑模控制器,并利用李雅普诺夫稳定性判据证明了该控制系统的稳定性;最后,利用Matlab-Carsim联合仿真平台,以不同的车速分别在冰雪路面和干沥青路面上进行仿真测试,验证了所设计控制器的性能.仿真结果表明:当车辆行驶在不同的路面和速度工况下时,相较于传统滑模控制以及非奇异终端滑模控制,自适应积分终端滑模控制不仅拥有更高的控制精度,同时具有更强的鲁棒性能.

关键词：自主车辆;路径跟踪;车辆动力学及控制;自适应积分终端滑模

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;浙江省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2021-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：494-502