基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位

摘要：

针对异构多机器人定位问题, 提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法, 克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点, 也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点.通过建立移动机器人的运动模型, 根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型.将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部估计器, 得到位置估计值与方差.通过激光传感器的观测模型与运动模型组成另一个估计器, 得出另一组估计值与方差.运用协方差交叉融合方法进一步融合二组数据, 提高了系统的可靠性与准确性.使用两台DFROBOT机器人, 一台装备里程计、RGB-D相机与激光, 另一台装配里程计, 搭建了实验平台, 验证了所提方法可行, 误差范围小, 满足实际应用.

关键词：激光、视觉、异构机器人、协作定位、CI融合

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目 61573319

在线出版日期：2019-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：63-69