高精度移动小车载具位姿检测平台仿真设计

摘要：

高精度移动小车载具的定位机制和控制算法中,需要先对小车位姿进行高精度、实时的检测.为此设计了机器视觉位姿检测实验平台,选用高分辨率高帧率相机对小车进行实时拍照,通过面积法对相机光轴垂直度进行调节保证相机安装精度,选用世界坐标已知的X靶面作为标定板,采用改进的Harris算子提取图像亚像素级的特征角点.利用Matlab对相机进行标定和安装检测,得到世界坐标和图像坐标之间的映射关系和相机倾斜方向.实验结果表明:该实验平台可以达到预期的功能和精度需求,为后续小车位姿检测奠定了基础.

关键词：摄像机标定、数字图像处理、位姿检测

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6;TP391.7(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1509212;浙江省科技计划项目2017C31028,2011R50011-01

在线出版日期：2018-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：564-569