10.3969/j.issn.1006-4303.2017.06.008
基于RGB-D相机的视觉里程计实现
针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的O RB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后,提取关键帧并利用g2o求解器进行局部优化,得到关键帧位姿的最优估计,进而得到机器人的运动轨迹.实验结果表明:与RANSAC+ICP算法相比,该方法能有效提高移动机器人的定位精度.
视觉里程计、ORB、PROSAC、关键帧
45
TP24(自动化技术及设备)
浙江省自然科学基金重点项目LZ15F030003
2017-12-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
634-638