履带式移动机器人自主跟随算法研究

摘要：

基于履带式移动机器人自主跟随控制平台,研究并设计了一种履带式农业机械自主跟随控制系统.结合神经模糊控制(ANFIS)思想,提出一种自适应前视距离自主跟随算法,并进行了履带式移动机器人的运动学求解并建立其纯追踪模型,在纯追踪算法中对前视距离参数进行动态调节.通过将引导车行驶路径划分成多段直线路径组合成的折线路径,使跟随车自主跟随的本质转化为对折线路径的快速跟踪,实现跟随车对引导车的自主跟随.仿真及试验结果表明:折线路径平均横向偏差由0.092 m减少为0.022 m,调节时间缩短约50%,该算法对折线路径的跟踪精度较高,响应时间短,满足自主跟随需求.

关键词：履带式、自主跟随、前视距离、模糊神经、路径跟踪

所属期刊栏目：45

分类号：S232;TP242(农业机械化)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375456;浙江省重大专项项目2013C01048

在线出版日期：2017-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：355-360