一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法

摘要：

为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹.

关键词：轨迹规划、时间最优、样条、关节空间

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：336-339,345