10.3969/j.issn.1006-4303.2013.05.019
水平多关节机械手运动学分析与仿真
为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础.
五自由度、水平多关节、D-H法、运动学分析、轨迹仿真
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TH12;TP241.2
浙江省重点创新团队计划项目2009R50007-15
2013-11-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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562-566