10.3969/j.issn.1006-4303.2009.06.016
基于FPA的新型气动柔性球关节的研究
驱动关节是机器人研究的重要基础部件,提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的新型气动柔性球关节,本球关节采用三个FPA作为驱动器,通过向三个FPA输入不同的气压实现其旋转运动.由球关节力矩平衡的条件,建立了新型气动柔性球关节的数学模型,根据并联机构位置逆解易求的特点和BP神经网络的特性,建立了合适的BP神经网络模型,求解了新型气动柔性球关节的位置正解,最后通过MATLAB仿真验证了新型气动柔性球关节模型的准确性.
气动球关节、FPA、运动学、神经网络
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TP242(自动化技术及设备)
2010-04-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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