基于激光传感器的农用空气动力船防撞系统开发

摘要：

为避免由于全球定位系统信号不稳定或者受到风的影响,空气动力船在水田作业时与水田边缘及行进前方移动障碍物发生碰撞,本文提出了一种基于激光传感器的防撞系统.该系统基于大津法(Otsu算法),将激光束数据分为水岸数据集和田内数据集2类,寻找边界位置点的最优解,进而确定空气动力船到水田边界的距离信息.动态试验结果表明,当空气动力船沿与水田边界相距3 m的方向行进时,均方根误差为0.18 m,可以满足防撞要求.针对船体前方的移动障碍物,设计了一个矩形危险区域,并构建结构体数组,用于记录危险区域中障碍物的数量、障碍物与船间的距离等信息.结果表明,当障碍物进入危险区域后,空气动力船制动,直到障碍物移出危险区域,从而避免碰撞的发生.

关键词：空气动力船、激光传感器、障碍物检测、防撞

所属期刊栏目：44

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项516202*172210181

在线出版日期：2018-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：431-439