基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化

摘要：

针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手. 基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果. 改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性. 利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律. 测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性. 将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80％,破损率为7.5％. 结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.

关键词：软体机器人、气动驱动、有限元仿真、优化设计、草莓抓取实验

所属期刊栏目：56

分类号：TH138

资助基金：国家自然科学基金51905084

在线出版日期：2022-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1088-1096,1134