基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

摘要：

针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩擦补偿的自适应鲁棒控制器.针对摩擦非线性,利用LuGre摩擦模型描述系统的摩擦现象,提出非线性观测器对模型的内部摩擦状态进行观测.针对系统摩擦系数、转动惯量及其他不确定性参数,设计参数自适应律进行估计.利用前馈补偿的方法,对摩擦非线性和参数不确定性进行补偿,设计鲁棒项克服系统的其他扰动.利用Lyapunov稳定性定理证明了提出的控制器在存在扰动的情况下可以实现系统的有界稳定性.实验结果表明,提出的控制器具有较高的控制精度与较强的鲁棒性,跟踪精度较传统的PID控制器提高了一个数量级.

关键词：机电作动系统;LuGre摩擦模型;非线性观测器;自适应鲁棒控制;有界稳定性

所属期刊栏目：55

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;高性能复杂制造国家重点实验室开放课题基金资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2021-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1150-1158