5-PSS/UPU并联机构的多目标性能参数优化

摘要：

在并联机构多目标参数优化方面，针对5-PSS/UPU并联机构，提出基于空间模型技术与主成分分析法相结合的多目标性能参数优化方法. 推导出机构的位置反解、运动传递平衡方程，对单个驱动分支进行螺旋分析，给出多个全域性能指标；应用空间模型技术，研究各全域性能评价指标与机构结构参数之间的分布规律，绘制了各项全域性能图谱；应用主成分分析（PCA）法，研究各全域性能指标之间的相关性，得到综合性能评价指标函数并绘制综合性能图谱；基于综合性能图谱，选取多组结构参数并计算综合性能指标在机构工作空间下的分布规律.研究结果表明，空间模型技术结合PCA法能够综合考虑机构的各项性能，对结构参数进行优化设计，该优化方法同样适用于其他并联机构.

关键词：并联机构、运动学分析、性能指标、主成分分析(PCA)

所属期刊栏目：53

分类号：TP 24

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475424；浙江省自然科学基金杰出青年资助项目LR18E050003

在线出版日期：2019-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：654-663