机器人孔口倒角加工振动及抑制

摘要：

在分析机器人倒角切削振动成因的基础上,提出机器人反向倒角切削振动抑制方法.首先通过构建机器人倒角切削力以及压脚压力作用下的系统动力学模型,对振动成因进行分析,发现在轴向力作用下机器人产生明显动态变形,在径向力与切向力作用下机器人则发生明显强迫振动;进而提出一种机器人反向倒角切削方法,以消除轴向力对机器人的作用,并通过压脚压力的合理选取抑制强迫振动的发生;最后通过机器人正反向倒角对比试验,验证了机器人反向倒角切削的可靠性.试验结果表明:机器人反向倒角切削表面粗糙度小于Ra1.6μm,孔口宽度差最大为0.05 mm.

关键词：工业机器人、孔口倒角、振动、压脚、反向倒角

所属期刊栏目：52

分类号：V262.4(航空制造工艺)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575479,51675479;工信部民用飞机专项资助项目MJZ-G-2011-07

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2243-2252