解决约束平面偏移问题的机械臂闭环标定

摘要：

基于平面约束的工业机械臂闭环标定,拟合平面与实际约束平面之间存在一定偏差,直接影响标定精度.针对此问题提出消除偏差的方法及误差模型.建立平面坐标系,得到约束平面的准确方程,通过接触式测量头对约束平面进行测量,在平面坐标系中描述测量点的位置;建立最小完整连续运动学模型,从而减少冗余参数的影响;利用双目视觉定位约束平面并规划理论测量点位置,实现自动化测量;通过改进的最小二乘法对参数误差进行辨识.实验结果表明,修正运动学参数后,机械臂绝对位置精度由1.234 mm提高到0.405 mm.该方法成本低、精度高、效率高,且简化了误差模型,适用于工业机械臂的现场标定,为机械臂生产厂家实现批量化标定及后期设备维护提供了思路.

关键词：工业机械臂、平面约束、平面偏移、闭环标定、双目视觉

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305016;江苏省科技重点支撑计划资助项目BE2013003-3

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2110-2119