爬壁机器人磁吸附组件优化设计与试验研究

摘要：

针对工业生产需求,以安全吸附和灵活行走为设计目标,提出可吸附在钢制结构物壁面作业的爬壁机器人.阐述爬壁机器人机械结构及相关的工作原理,分别论述磁吸附爬壁轮、清洗回收组件等子系统的结构原理;为了防止机器人发生滑移、倾覆,分析爬壁机器人不同的失稳形式,建立爬壁机器人的静力学模型,得到爬壁机器人抗失稳的磁吸附力;为了确保磁吸附组件的质量最小、磁吸附力最大,通过引入磁质比,分析结构参数对磁吸附组件性能的影响,得到最优的结构尺寸.通过实验获取磁吸附组件的吸力特性和爬壁机器人的负载、运动特性,验证磁吸附组件优化设计的可行性.

关键词：爬壁机器人、磁吸附、优化设计、磁质比

所属期刊栏目：52

分类号：S972(水产捕捞)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61603332;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2017XZZX001-02A;浙江省重点创新团队资助项目2013TD14;舟山市校科技合作专项资助项目2017C8221

在线出版日期：2018-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1837-1844