10.3785/j.issn.1008-973X.2017.01.013
仿生机器魟鱼研制与游动性能实验研究
为了开发一种游动稳定性和机动性高的水下机器人,从鳐科模式游动的魟鱼胸鳍波动推进中得到灵感,在分析肌肉和骨骼结构的基础上,设计带有环形长鳍的仿生机器魟鱼,研究机动游动的控制策略.研制仿生机器魟鱼样机.基于游动图像序列处理方法,通过实验研究波动频率和幅值对游动性能的影响.结果表明,仿生样机能够实现与魟鱼相似的游动运动,游动稳定性好、机动性高,直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度为109 mm/s,最大原地转弯速度为93°/s.
水下机器人、魟鱼、波动推进、控制策略、游动性能
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TH113
江苏省自然科学基金资助项目BK20130796;国家自然科学基金资助项目51405229;中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地实验室开放基金资助项目kfjj20150517
2017-05-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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106-112