乘用车稳定性自抗扰控制策略

摘要：

为了提高汽车驾驶过程中的安全性能，研究传统乘用车的操纵稳定性控制策略，并采用分层控制结构设计稳定性控制系统。控制策略包含参考模型、UniTire 轮胎模型、参数估计模块，控制量期望值计算模块、自抗扰控制（ADRC）部分及直接横摆力矩分配和滑移率控制模块。采用动力学计算的方法估计质心侧偏角，将估算得到的质心侧偏角和传感器采集得到的横摆角速度作为控制变量。当控制变量超过设定门限值时，采用 ADRC 计算横摆力矩。基于 UniTire 轮胎模型建立主动横摆力矩和车轮滑移率的关系确定目标滑移率，通过变参数 PID 实现滑移率控制。应用硬件在环仿真（HILS）平台分别进行单移线和双移线仿真实验，结果表明：所提出的稳定性控制策略能够提高车辆的操稳性能，使得控制变量能够紧密跟踪期望值。

关键词：自抗扰控制(ADRC)、车辆动力学、电子稳定控制系统、横摆力矩控制、硬件在环仿真(HILS)

所属期刊栏目：50

分类号：U461.2(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50907030；中国博士后科学基金资助项目2013M54024B．

在线出版日期：2016-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2289-2296,2379