端框移动平台双驱同步控制系统设计

摘要：

在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控制算法以及自适应律,根据李雅普诺夫稳定性定理、Barbalat引理及LaSalle引理证明系统的稳定性和收敛性;完成基于自适应耦合同步控制的双轴闭环控制系统设计,在保证单轴跟踪精度的同时实现双轴同步控制.实验结果表明,基于自适应耦合同步控制的端框移动平台位置跟踪误差小于0.040 mm,位置同步误差最大值为0.011 mm.

关键词：端框、端框移动平台、自适应耦合控制、同步控制、位置同步误差

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2015FZA4005

在线出版日期：2016-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：85-92