基于多谱融合的植被环境中障碍物检测

摘要：

针对植被环境下的障碍物检测,提出联合三维点云分布特征和多光谱特征的检测方法.构建彩色相机、红外相机和三维激光雷达构成的多传感器系统.通过相机与三维激光雷达联合标定的方法,实现三维点云数据与图像像素信息的融合.基于多光谱数据分析,在归一化植被差分指数(NDVI)的基础上,提出新的红外-彩色通道联合光谱特征,结合混合高斯模型对植被和非植被进行分类.在实验中发现光照条件的变化和地面点的干扰对结果有很大影响.通过加入红外光强归一化和特征信息加权之后检测效果得到了明显改善.在多个典型的场景中进行实验,结果表明,检测效果比基于NDVI的方法好.

关键词：三维点云、障碍物检测、栅格地图、多光谱特征、混合高斯模型

所属期刊栏目：49

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目NSF 61571390

在线出版日期：2015-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2223-2229