多机器人并联绳牵引系统的运动学及动力学解

摘要：

对于多台机器人通过绳索协同牵引负载的并联系统,考虑了每个机器人与绳索的连接点具有任意移动的3个平动自由度的一般性情况.对该系统建立广义性的运动学方程,分别利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.根据机器人、绳索、负载三者之间的关系,分成三大类问题,从方程是否有解的角度,分别对各类问题下解的情况进行分析.从实际应用的角度,讨论各种情况下解的处理方法.对于无解或无穷解时,提出解决方法.对于有解时,提出舍去不符合设计要求的解的方法.若存在多组解,则提出一个寻找最优解的方法.通过举例仿真验证系统的运动学和动力学模型并说明解的处理方法.

关键词：多机器人系统、绳牵引系统、运动学、动力学

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51265021;教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20126204120004;甘肃省自然科学基金资助项目1212RJZA067;教育部科学技术研究重点资助项目212184

在线出版日期：2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1916-1923