10.3785/j.issn.1008-973X.2015.06.019
基于蚁群算法的机器人图像绘制序列优化
为了提高机器人的绘图效率,对机器人的图像绘制序列进行优化.根据离散点数量或外接矩形尺寸将轮廓分为大、小2个部分:大轮廓按从大到小的顺序绘制,小轮廓的绘制顺序转化为旅行商问题.取轮廓重心作为旅行的城市,采用蚁群算法求解遍历轮廓重心的最短路径.在此基础上,沿遍历路径的反向,采用最近邻法依次确定各轮廓线上的落笔点.实验结果表明:采用蚁群算法优化之后,绘图笔在轮廓之间的跳转时间明显缩短,最短路径长度降为原来的1/5~1/2.将该算法应用于机器人离线绘图程序,可以取得运算时间与结果的均衡,降低示教复杂图形的工作量.
蚁群算法、旅行商问题、工业机器人、图像绘制序列、优化
TP242;TP391(自动化技术及设备)
杭州市重大科技创新资助项目20132111A04.
2015-08-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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1139-1145