基于视差空间V-截距的障碍物检测

摘要：

为了更加高效地完成对基于双目立体视觉的驾驶系统的环境分析,提出新的应用于视差空间中分析障碍的“V-截距”方法.与传统在三维空间中的障碍检测方法不同,该方法直接在视差空间中进行检测,通过将障碍坡度信息转换为视差空间中V轴的截距实现检测.推导视差空间中的坡度-截距转换关系,划定合理的阈值区间.整个检测算法具有快速高效的特点,在原理上不受平面道路的假设约束,具有很强的实际应用价值.多种环境下的实验证明:该方法的障碍物检测效果可靠、稳定,检测速度是基于三维空间的方法的3.9倍.

关键词：视差空间、立体视觉、障碍物检测、V-截距

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61071219

在线出版日期：2015-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：409-414