机器人自动化制孔系统

摘要：

为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论外形存在一定的偏差.为了减少制孔偏差,提出一种基于4个激光位移传感器的法向偏差修正技术.通过标定获得激光位移传感器的零点位置和激光方向,再根据传感器的测量值计算得到加工表面的实际法矢方向,通过调整机器人姿态实现孔位法向偏差的修正.试验结果表明,该系统的制孔效率为6孔/min,法向精度优于0.5°,大幅提高飞机部件的制孔效率和装配质量.

关键词：机器人技术、自动化制孔、激光测量技术、法向修正

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家科技支撑计划;浙江省自然科学基金;浙江省教育厅科研计划资助项目

在线出版日期：2015-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1427-1433