并联机构运动学与奇异性研究进展

摘要：

为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.

关键词：并联机器人、运动学、位置分析、工作空间、奇异位形

所属期刊栏目：46

分类号：TH123

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805129;浙江省教育厅重点资助项目Z201121137;浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室开放基金资助项目2010EM003

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：1345-1359