基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建

摘要：

采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明:该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.

关键词：动态环境地图创建、栅格模型、样本集合、路径规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：宁波市自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2011-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：794-798