无奇异3UPS+1RPU新型并联机构

摘要：

为消除并联机构奇异性,研究一种约束支链法构成的新型并联机构.通过在3个UPS支链基础上添加1个RPU约束支链构成一种2转动2移动4自由度并联机构,采用矢量法和虚功原理对机构的运动学、静力学进行分析,得到机构的位置逆解、完整雅可比矩阵及静力映射矩阵;利用矩阵原理对雅可比矩阵进行分析,雅可比矩阵的秩反映了机构的奇异情况,推得约束支链对机构产生奇异性的影响结果.提出3UPS+1RPU并联机构消除机构奇异性的条件,进一步推广得到此条件同样适用于由约束支链法构成的其他非对称并联机构.结果表明,该研究方法为并联机构的奇异性消除提供了一种新途径.

关键词：并联机构、约束支链、机构奇异性、矢量法、雅可比矩阵

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目Y106655;国家科技支撑计划资助项目2007BAF13B03

在线出版日期：2011-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2056-2062