两足机器人的SimMechanics建模

摘要：

建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的Sim-Mechanics工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性,得到了机器人运动的模拟图.

关键词：两足机器人、SimMechanics工具、步态模拟

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2010-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1361-1367