10.3785/j.issn.1008-973X.2007.12.001
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷人局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法,依靠三维激光雷达与移动机器人,重建了室外场景,形成了完整的室外三维地图,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明,该方法快速、精度高、鲁棒性强,适用于重建大型复杂的室外环境.
三维激光雷达、移动机器人、ICP配准算法、室外三维场景重建
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金NSFC60534070;NSFC60505017;浙江省科技计划2005C14008
2008-04-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
1949-1954