10.3785/j.issn.1008-973X.2006.08.006
基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法
以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略:被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.
轨迹规划、操作稳定性、优化算法
40
TP242(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划(863计划);国家自然科学基金
2006-09-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
1311-1314