基于干扰观测器的非对称液压缸鲁棒运动控制

摘要：

为实现对比例阀控制非对称液压缸系统的高性能位置伺服控制,提出了基于干扰观测器的新型鲁棒运动控制方法.在闭环控制中采用干扰观测器,对各种外部力扰动和系统参数变化进行估计并引入相应补偿,从而提高系统运动性能和鲁棒稳定性;对于比例阀中位死区,基于名义模型位置输出信息的新型补偿策略,保证在不牺牲系统动态品质的情况下,能有效地避免阀芯的频繁切换.对挖掘机器人关节液压缸系统进行计算机仿真的结果表明,该方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统运动的平稳性.

关键词：伺服、控制、液压缸、比例阀、死区

所属期刊栏目：40

分类号：TP271(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：594-598