三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制

摘要：

倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备.利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究.由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果,这种方法不但可以达到所期望的性能要求,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上,从而使系统具有较强的鲁棒性.仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性.

关键词：三级倒立摆、滑模、鲁棒控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP13;TP273(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金NSFC:60025308;高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：404-409