基于图像处理的无人机电力巡线航向偏差检测

摘要：

无人机航向偏差检测是无人机电力线智能巡检的关键技术之一.通过对图像中电力线的特征分析,提出一种电力线图像检测并获得航向偏差的方法.首先对原始图像进行预处理,减少背景对电力线检测的干扰;其次采用Sobel算法进行边缘检测,通过形态学处理滤除二值图中的背景噪声并增强电力线边缘;然后利用Hough变换实现电力线的快速提取;最后基于检测结果拟合出当前电力线方向,获得航向偏差.实验结果表明,该算法可以有效减少图像背景干扰,电力线检测速度达到12～24帧/s,实现直线型电力线检测并获得航向偏差,航向准确率达到98.67％,位置准确率达到97.45％,具有检测速度快、准确率高等优点.

关键词：无人机;航向偏差;Hough变换;Sobel算子

所属期刊栏目：40

分类号：TM75(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国网浙江省电力有限公司科技项目5211TZ1800LL

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：105-110