步行机器人腿部液压驱动单元控制特性分析

摘要：

针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究.建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法下的仿真.结果 表明:采用分阶段双PID控制方法,可以有效提高腿部液压驱动单元的控制精度,为提高机器人机体在行进过程中的稳定性打下了基础.

关键词：步行机器人、腿部驱动单元、PID控制、对角步态

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305457

在线出版日期：2020-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：90-94