无人两栖平台水上轨迹跟踪控制策略

摘要：

为了实现无人两栖平台水上行驶的高可靠性和机动性，研究了其水上轨迹跟踪控制问题。首先对无人两栖平台平面三自由度模型进行全局微分同胚变换，得到了2个相互级联的子系统；然后应用级联系统理论将无人两栖平台的轨迹跟踪控制问题简化为单个子系统的渐近收敛控制问题，并且基于反步滑模控制理论，应用Lya-punov直接法设计了子系统的渐近收敛控制器。最后，对控制策略进行了仿真验证，结果表明：全局微分同胚变换以及级联系统分析正确有效，子系统的渐近收敛控制器可有效实现无人两栖平台对预定参考轨迹的稳定跟踪。

关键词：无人两栖平台、全局微分同胚变换、级联系统理论、反步滑模控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：30

分类号：U469.6+93;TP13(汽车工程)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58