基于UKF的电传动车辆质心侧偏角估计方法

摘要：

为解决传统质心侧偏角估计误差较大以及实时性不高的问题，以某型多轮电传动车辆为研究对象，设计了一种基于无味卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）的质心侧偏角估计方法，以车辆双轨3自由度模型和非线性轮胎模型为基础，建立基于U KF算法的非线性状态观测器，对车辆质心侧偏角进行估计。仿真结果表明：该方法能满足车辆在良好路面低速、高速蛇形运动以及低附着路面蛇形运动状态下的良好估计效果，为多轮电传动车辆质心侧偏角估计提供了一种有效的估计方法。

关键词：电传动、质心侧偏角、UKF、非线性观测器

所属期刊栏目：30

分类号：TJ81(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51507190

在线出版日期：2016-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53