10.3969/j.issn.1672-1497.2016.02.010
基于UKF的电传动车辆质心侧偏角估计方法
为解决传统质心侧偏角估计误差较大以及实时性不高的问题,以某型多轮电传动车辆为研究对象,设计了一种基于无味卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的质心侧偏角估计方法,以车辆双轨3自由度模型和非线性轮胎模型为基础,建立基于U KF算法的非线性状态观测器,对车辆质心侧偏角进行估计。仿真结果表明:该方法能满足车辆在良好路面低速、高速蛇形运动以及低附着路面蛇形运动状态下的良好估计效果,为多轮电传动车辆质心侧偏角估计提供了一种有效的估计方法。
电传动、质心侧偏角、UKF、非线性观测器
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TJ81(战车、战舰、战机、航天武器)
国家自然科学基金资助项目51507190
2016-06-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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