轮腿式移动平台行动机构设计与越障能力分析

摘要：

为满足复杂路面越野机动和翻越垂直障碍的能力需求，设计了轮腿结合式移动平台行动机构及相应的翻越障碍物的动作，分析了轮腿结合式行动机构越障过程中的受力情况和动力需求，使用MATLAB计算获得轮腿摆动驱动电机的最大输出转矩，并通过软件ADAMS建立该移动平台整机模型，仿真分析了移动平台翻越障碍的过程。结果表明：该结构设计满足通过200 mm高台所需，获得摆臂电机最小转矩参考值为5．01 N·m，为轮腿式移动平台的进一步研究提供了理论基础和依据。

关键词：无人移动平台、轮腿式结构、越障设计

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2016-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35