基于参数样条的轮式车跟踪控制策略

摘要：

以某6×6无人轮式车为对象研究跟踪控制策略，使其能够自主跟踪引导车的运动轨迹，并与引导车保持一定的安全距离。首先研究了采用参数样条曲线建立柔性虚拟曲杆模型的方法，并提出了虚拟曲杆的弹性力控制策略；然后又引入一种轨迹跟踪控制律，实现了对6×6无人轮式车跟踪运动的双闭环控制。最后通过 Matlab 仿真和实车试验对该控制策略进行了验证，结果表明：该控制策略能够保证车辆稳定行驶，并有效地提高了跟踪精度。

关键词：轮式车、跟踪控制、参数样条、虚拟曲杆

分类号：TP275(自动化技术及设备)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67