基于虚拟样机的弹药装填机械臂动力学分析与仿真

摘要：

在新型弹药装填机械臂虚拟样机的基础上，对弹药装填机械臂静力学进行了详细求解，得到其数学解析式；采用拉格朗日能量平衡法构建了弹药装填机械臂系统动力学模型，在 ADAMS 环境下对其进行了动力学仿真分析，得到了弹药装填机械臂关节的角度、力及力矩参数特性曲线，为弹药装填机械臂实时控制奠定了基础，同时也为其机构设计优化提供了依据。

关键词：弹药装填机械臂、动力学分析、虚拟样机

分类号：TJ203+.3;TP391.9(枪械)

在线出版日期：2015-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：71-74