基于遗传算法的排爆机械手最优轨迹规划

摘要：

针对一种排爆机械手的轨迹规划问题，提出了一种时间脉动能量最优策略优化其运动轨迹，以减小机械手的运动时间、关节脉动和消耗能量。采用改进三次样条曲线连接路径点，保证关节始末速度、加速度可任意指定，在各关节运动约束条件下采用遗传算法对路径点之间的运动时间进行搜索优化。仿真结果表明：优化后的运动轨迹十分平滑，可以避免关节速度、加速度的突然变化，控制振动。与时间最优规化结果对比表明：该优化方法可以有效地减小关节运动的平均速度、加速度和脉动。

关键词：排爆机械手、轨迹规划、时间、脉动、能量最优、三次样条曲线

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80